Cayuela se encuentra a apenas 12 km al suroeste de la ciudad de Burgos, en la comarca del Alfoz de Burgos, rodeada por los ríos Ausín y Arlanzón, en terrenos llanos de la meseta castellana. El municipio cuenta con unos 13,5 km² —incluyendo la localidad menor de Villamiel de Muñó— y se sitúa en torno a los 823 metros de altitud.
Su historia es antigua: la primera mención documental, bajo la forma Cavihuela, data del siglo IX, lo que demuestra su importancia en la repoblación castellana temprana. En la Edad Media dependió de estructuras eclesiásticas y señoriales diversas, y se distingue por su antiguo escudo municipal: dos palmas doradas cruzadas bajo una corona real, en honor al patrón San Esteban y en conmemoración del servicio de los vecinos a la Corona.
En el pueblo destaca la Iglesia de San Esteban, que conserva un ábside románico con canecillos tallados y una pila bautismal excepcional del XII con figuras de apóstoles, híbridos fantásticos y motivos alegóricos —ejemplo exquisito de iconografía románica tardía. Su construcción refleja un alto nivel artístico en un municipio pequeño, convirtiendo este templo en el símbolo cultural más relevante del lugar.
Hoy, Cayuela mantiene una población cercana a los 170–190 habitantes, con un equilibrio demográfico notable gracias a su cercanía a Burgos. Conserva vida rural activa, integrando tradiciones como la romería de San Tirso o el Rosario, y forma parte de las rutas turísticas del bajo Arlanzón, lo que lo convierte en una opción ideal para quienes buscan autenticidad, patrimonio y tranquilidad en un paisaje castellano genuino
