El Castillo de Santa Marta, también conocido como el Castillo de Pancorbo, se sitúa sobre una cresta rocosa al noroeste del núcleo urbano de Pancorbo. Esta fortaleza medieval tuvo un papel estratégico clave en el control del desfiladero de Pancorbo, protegiendo el paso entre Castilla y Navarra. Aunque hoy solo se conservan algunos restos, fue en su día una fortificación impresionante que defendió la región contra invasores musulmanes y participó en las guerras carlistas.
El castillo fue construido en el por el conde para proteger la . Sin embargo, ya en el año 837 el lugar estaba en manos musulmanas, aunque brevemente. Durante siglos, la fortaleza fue disputada entre los reinos de Navarra y Castilla. En 1835, fue destruido durante la Primera Guerra Carlista, y desde entonces ha permanecido en ruinas. A lo largo de su historia, el castillo fue restaurado varias veces, incluida una en el siglo XVIII cuando se construyó el fuerte de Santa Engracia.
El castillo se extiende a lo largo de una cresta rocosa de 150 metros de longitud y tiene varias plataformas, accesibles mediante escaleras talladas en la roca. Se pueden observar los restos de dos torreones, uno en el extremo este y otro conocido como "La Sala". Un puente entre dos peñas y varias estructuras semicirculares y pozos son algunos de los elementos mejor conservados de esta fortaleza medieval.
Actualmente, del castillo quedan solo algunos vestigios de sus muros, escaleras talladas y un puente. Las ruinas son un punto de interés turístico, ofreciendo a los visitantes una perspectiva de la importancia histórica de Pancorbo. Aunque en mal estado, las ruinas son un testimonio del papel que jugó en la defensa de la región durante las invasiones musulmanas y las guerras carlistas.
