La Puerta de Santa Marta es uno de los pocos restos visibles de la antigua muralla que rodeaba la villa de Pancorbo. Situada en el extremo sur del lienzo murario, esta puerta daba acceso a la localidad desde la carretera de Burgos y formaba parte del sistema defensivo que conectaba el Castillo de Santa Marta con la localidad. Aunque hoy en día quedan pocos vestigios de las murallas, esta puerta sigue siendo un recordatorio de la fortificación medieval de la villa.
La construcción de la muralla que rodeaba Pancorbo no tiene una fecha clara, siendo situada por algunos estudiosos entre los siglos XIII y XV. Durante el siglo XVI, la villa contaba con dos puertas principales: una junto a la iglesia de San Nicolás y la Puerta de Santa Marta, que era la entrada para quienes llegaban desde Burgos. Esta muralla, junto con el castillo, protegía Pancorbo de posibles ataques, aprovechando la orografía natural del desfiladero y el río Oroncillo.
El lienzo mejor conservado de la muralla se encuentra al sureste del castillo de Santa Marta, orientado en dirección este-oeste, y realizado en mampostería de piedra caliza con argamasa de cal. La puerta de Santa Marta, situada en el extremo sur del lienzo, presenta una estructura robusta, con un grosor de 2 metros, una altura de 6 metros y una longitud de 10 metros. En las cercanías, aún se pueden observar restos de cubos y estructuras semicirculares que formaban parte del sistema defensivo medieval.
Actualmente, la Puerta de Santa Marta y los restos de la muralla de Pancorbo son vestigios históricos de la fortificación medieval de la villa. Aunque la mayoría de la muralla ha desaparecido o se ha integrado en las edificaciones actuales, el tramo que incluye la puerta de Santa Marta ha sido conservado. Estos restos sirven de interés histórico para visitantes y estudiosos, además de formar parte del atractivo patrimonial de la localidad.
