El Arco de San Martín forma parte de la antigua muralla de la ciudad, una de las doce puertas de que tuvo en sus tiempos esta muralla, pero que en el caso concreto de este arco, tiene varias peculiaridades.
La primera de ellas es referente a su construcción, ya que el Arco de San Martín, mezcla la fabricación de piedra con ladrillo y su diseño con forma de herradura que deja claro que junto al Arco de San Esteban fueron realizados por artistas moriscos entre finales del siglo XIII y principios del XIV.
La importancia de este Arco reside también en que era la entrada oficial y solemne de los monarcas de Castilla a la ciudad de Burgos y cabeza de Castilla, siempre después de haber jurado los fueros y libertades de la misma, hasta el siglo XVI, siendo Carlos I el 21 de febrero de 1520, el último en realizarlo.
Y hasta nuestros tiempos, la importancia del Arco de San Martín es la de salida de la ciudad por parte de los peregrinos de camino a Santiago de Compostela, encontrando lo más próximo el barrio de San Pedro.
Actualmente la última reforma realizada a el arco y su entorno lo han convertido en un paso peatonal, evitando el paso de vehículos que se había mantenido hasta hace poco, además de que junto al mismo, podemos encontrar uno de los tramos mejor conservado y más amplio de la antigua muralla de la ciudad.