El conocido como Arco de San Esteban, es una puerta de entrada a la ciudad amurallada medieval, data del siglo XIII reemplazando a otra anterior que se había quedado pequeña para las dimensiones y crecimiento de aquella ciudad. Queda claro que sus constructores fueron alarifes moriscos de la colonia mudéjar de Burgos y que su estilo mudéjar, da ese sentido multicultural de la época. En ella encontramos un característico arco de herradura construido en piedra de sillería y mampostería y rematado con ladrillos, sobresaliendo en su parte exterior dos torreones que suman un conjunto amplio. En la parte superior del arco central, se remata con una galería de seis arcos a modo de mirador. De los tramos de muralla colindante al arco de San Esteban, se conservan en buenas condiciones en especial el tramo ascendente hacia el castillo y en parte el que baja hacia el arco de San Gil. Se le ha incorporado una escalera metálica adosada a la muralla, permitiendo el acceso al interior del arco, desde su parte más elevada, al igual que a la misma muralla. Como su nombre indica esta muy cerca de la Iglesia de San Esteban y del mismo **castillo de la ciudad. **