La localidad de Torrelara cuenta como patrón de la localidad a San Millán y su iglesia parroquial esta dedicado al mismo, el origen de la misma puede deberse a una posible torre vigía de la época de la reconquista, la cual posteriormente fue reconvertida en una iglesia de construcción románica y al cual se le sometió a una profunda reforma en los siglos XV y XVI transformando el tempo en un estilo tardogótico. Posterior se realizaron algunas incorporaciones como la modificación de la torre que data del siglo XVIII.
En los últimos años la Asociación de Amigos de Torrelara y el ayuntamiento han empezado a recuperar y acondicionar la iglesia, reformando el tejado, instalando electricidad e iluminación en el interior.